نیروهای خارجی

نیروهای خارجی

%—————————————————————–
str=sprintf(‘speed=1mas=%dmaj=%d’,500,1);
str=sprintf(‘speed=1mas=%dmaj=%d’,500,1);
str=sprintf(‘speed=1mas=%dmaj=%d’,500,1);
%—————————————————————–
fwrite(s,str);
fwrite(s,254);
as=fgets(s);
disp(as)
fclose(s);
%—————————————————————–
نتیجهگیری و پیشنهادات:
5-1 نتیجه گیری:

تنسگریتی یک مفهوم جدید در طراحی رباتها است. برای سالیان متمادی، تنسگریتی یک ایده جهت طراحی سازههای استاتیکی بود. در سالهای اخیر، ایدهی طراحی مکانیزمها با استفاده از سازههای تنسگریتی مطرح شده است. با افزودن محرک به سازههای تنسگریتی میتوان حرکت مطلوب و تغییر شکل مورد نظر را در سازه ایجاد کرد و رباتهایی با ویژگیهای منحصر به فرد ارائه کرد.
در این پایان نامه، با بررسی ساختار مکانیزمهای تنسگریتی ارائه شده در دههی اخیر، سه نمونه از این دسته از مکانیزمها پیشنهاد داده شده است، که در ادامه به آنها اشاره میشود:
مدل اول یک مکانیزم تنسگریتی انعطاف پذیر یا سازگار شش درجهآزادی است که بر اساس ربات موازی استوارتز-گاف طراحی شده است. سه بازوی ربات استوارتز با سه محرک فنری جایگزین شده است و در سه بازوی دیگر مکانیزم، پیستون محرکها با سه فنر خطی بصورت سری متصل شده است. به دلیل وجود عضوهای انعطاف پذیر در اثر اعمال نیروهای خارجی مکانیزم تغییر شکل میدهد. با در نظر گرفتن این ویژگی، همانطور که قبلا اشاره شد این مکانیزم میتواند به عنوان سنسور در کنترل نیرو بکار گرفته شود. در این مدل، از محرکهای فنری استفاده شده است. همانطور که قبلا ذکر شده است این محرکها شامل یک قسمت فنری و کابلی میباشند و بصورت سری به یکدیگر متصل شدهاند. طول کابل قابل تغییر میباشد و توسط یک قرقره جمع میشود. این نوع از محرکها میتوانند جایگزین مناسبی برای بازوها با مفصل منشوری باشند و در عین حال اینرسی مکانیزم را کاهش دهند. اما مهمترین عاملی که باید در نظر گرفته شود شرط کششی بودن این محرکها است.

مدل دوم بر اساس تنسگریتی منشوری T3 پیشنهاد داده شده است. این مکانیزم دارای سه بازوی فنری و سه محرک هیدرولیکی است که سه درجهی آزادی انتقالی مکانیزم را کنترل میکند. در این مدل، تعداد درجات آزادی از تعداد محرکهای مکانیزم بیشتر است. هر چند این مکانیزم شش درجه آزادی است اما تنها سه درجه آزادی انتقال مکانیزم کنترل میگردد. این عامل باعث پیچیدگی طراحی کنترلر میگردد. همچنین به دلیل درجات آزادی اضافی دورانی، در اثر اعمال نیروهای خارجی شکل مکانیزم تغییر میکند. بنابراین آنالیز سفتی برای بررسی مقاومت مکانیزم در برابر این تغییر شکل ضروری است.
سومین مکانیزم ارائه شده در این پایان نامه، از لحاظ ساختاری مشابه مکانیزم منشوری T3 است. سه درجه آزادی انتقالی آن با سه محرک منشوری در پایهی مکانیزم کنترل میگردد.
در این پایان نامه، سینماتیک، استاتیک و دینامیک مکانیزمهای پیشنهادی بررسی شده است. از آنجایی که این آنالیزها در کلیترین حالت میباشند میتوان از آنها جهت الگویی برای تحلیل مکانیزمهای مشابه استفاده نمود. معادلات استاتیکی و دینامیکی مکانیزمهای پیشنهادی با استفاده از اصل کار مجازی بدست آورده شدهاند و حرکت مکانیزم شبیه سازی گردیده است. نتایج شبیه سازی نشانگر کارایی مکانیزمهای طراحی شده است.

Share