رشته حقوق

نیروهای خارجی

دانلود پایان نامه

شکل 3-9: تغییرات سرعت مکانیزم 53
شکل 4-1: مکانیزم تنسگریتی 3-PUS 55
شکل 4-2: نمای جانبی مکانیزم تنسگریتی ساخته شده 56
شکل 4-3: نمودار حرکتی مکانیزم تنسگریتی 57
شکل 4-4: پایهی مکانیزم و موقعیت مفصلهای منشوری 58
شکل 4-5: بازوی iام مکانیزم 58
شکل 4-6: نمودار تغییرات مختصات گره اول، بین دو موقعیت تعادلی 70
شکل 4-7: مدل سازی مکانیزم در نرم افزار Matlab 71
شکل 4-8: نمای بالایی مکانیزم پیشنهادی 72
شکل 4-9: درایور مکانیزم تنسگریتی 74
مقدمه
1-1 معرفی ساختارهای تنسگریتی:
برای اولین بار مفهوم تنسگریتی، توسط سنلسون و فولر در اواخر دههی 1940 مطرح شد. دیدگاه سنلسون به ساختارهای تنسگریتی تنها یک نگاه هنری بود. تعدادی از ساختارهای تنسگریتی سنلسون در شکل زیر نشان داده شده است[1].
شکل 1-1: ساختارهای تنسگریتی سنلسون[1].
در مقابل، فولر، از مفهوم تنسگریتی به عنوان یک ایده در معماری استفاده کرده است. در شکل 1-2، یکی از ساختارهای تنسگریتی گنبدی شکل او نمایش داده شده است. بسیاری از ایدههای او هنوز در معماری استفاده میشوند[2].

شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر[2].
فولر ساختارهای تنسگریتی را اجتماعی از اجزاء تحت کشش و تحت فشار که در سیستمی ناپیوسته از اجزاء تحت فشار قرار گرفتهاند تعریف کرد[3]. همچنین پیو در یک تعریف دیگر، ساختارهای تنسگریتی را به این صورت تعریف کرده است: هنگامی یک سیستم تنسگریتی برقرار میشود که مجموعهای از اجزاء ناپیوسته و تحت فشار با مجموعهای پیوسته از اجزاء تحت کشش متقابلا تحت اثر قرار گیرند و یک حجم پایدار را در فضا بوجود آورند. این تعریف عامترین تعریفی است که در مراجع مختلف از سیستم تنسگریتی ارائه میشود[4].
1-2 کاربرد ساختارهای تنسگریتی در رباتیک:
در سالهای اخیر ایده حرکت و تغییر شکل در ساختارها تنسگریتی مطرح شده است. میتوان با یک تغییر طول مناسب در کابلها و عضوهای فشاری حرکت مطلوب و تغییر شکل مورد نظر را در سازه ایجاد کرد. لذا ساختارهای تنسگریتی یک ایده جدید برای طراحی و ساخت رباتهایی با ویژگیهای ویژه نسبت به رباتهای متداول میباشند.
بسیاری از ویژگیهای ساختارهای تنسگریتی، آنها را برای استفاده در رباتیک مناسب کرده است. به عنوان نمونهای از این ویژگیها، میتوان به موارد زیر اشاره کرد. این نوع سازهها دارای جرم کم، در عین حال محکم و دارای نسبت مقاومت به جرم استثنایی میباشند. در این ساختارها، عضوها تنها تحت نیروهای محوری قرار گرفتهاند و نیروهای خارجی وارد بر سیستم بصورت محوری و بدون گشتاور در سیستم پخش میشود و در نتیجه مقاومت سیستم افزایش مییابد. علاوه بر این با جرم کم دارای حرکت سریع میباشند و اثر اینرسی کمتر مشکل ساز است. این ساختارها دارای قابلیت صرفه جویی در حجم هستند و میتوانند به نحوی طراحی شوند که در زمانی که از این ساختارها استفاده نمیشود حجم بسیار کمی اشغال کنند[5]. با توجه به وجود عضوهای انعطاف پذیر، ساختارهای تنسگریتی میتوانند شوکها را جذب کنند. در نهایت چون ساختارهای تنسگریتی مکانیزمهایی موازی میباشند هر کدام از محرکها به تنهایی میتوانند درجات آزادی سیستم را تحت تاثیر قرار دهند[6].

مطلب مشابه :  مصرف کنندگان

برای دانلود متن کامل فایل این  پایان نامه می توانید  اینجا کلیک کنید